Dall’originario impianto strutturale risalente alla seconda metà del 1200, la Rocca fu fortemente voluta da Rinaldo d’Acquaviva a difesa del confine nord dei suoi possedimenti e soprattutto, per il controllo dell’unica strada di comunicazione esistente lungo la costa Adriatica tra il Nord e il Sud d’Italia, oltre che a sbarramento della via di accesso al mare dall’entroterra ascolano. Totalmente distrutta intorno alla metà del 1400 dall’esercito di Francesco Sforza, venne nuovamente ricostruita.